RANCANG SISTEM PENGENDALIAN SELF BALANCING PLANT MENGGUNAKAN DUAL MOTOR PROPELLER BERBASIS ADAPTIVE NEURO FUZZY INFERENCE SYSTEM

Abstrak Pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telah berkembang dengan pesat di berbagai bidang. Sistem tak berawak adalah paltform otonom yang dapat dengan mudah diprogram untuk menjalankan misi dengan atau tanpa campur tangan pilot. Salah satu jenis UAV berdasarkan penggeraknya yang digunakan dalam penelitian ini adalah UAV multirotor di mana sistem penggerak terdiri dari dua buah motor beserta propeller yang biasa disebut dengan dual motors atau twin rotors. Sehubungan dengan ketahanan mekanik dan bahan bakar, kemampuan melayang, dan kegunaannya yang dapat digunakan di dalam ruangan maka UAV jenis ini memiliki peranan yang cukup penting dalam penelitian stabilisasi UAV apabila terdapat beban berlebih, untuk menghinadari kecelakaan di udara maupun untuk mencapai tingkat presisi dan akurasi posisi UAV dengan tepat. Pengontrolan stabilisasi dual motor diterapkan dalam kajian penelitian ini dengan mengontrol kecepatan brushless DC motor agar dapat menyetimbangkan posisi UAV itu sendiri. Metode yang diterapkan adalah metode simulasi plant dengan data sekunder sebagai acuan pengaturan parameter komponen menggunakan aplikasi Matlab 2018a. Pengujian plant secara simulasi menghasilkan nilai ANFIS yang cukup baik dengan nilai waktu naik (tr) = 4.145 s, waktu tunak (ts) = 7.5439 s, simpangan maksimum (Mp) = 0.489 %, dan Ess = 0.000741 %. Kata Kunci: ANFIS, dual motor, self balancing

Analisis Penentuan Lokasi Industri Pupuk Organik di Kabupaten Bantul

Kabupaten Bantul memiliki potensi pembuatan pupuk organik dari limbah ternak dan tani, didukung dengan luasan sawah ± 15.184 ha, dan populasi hewan ternak ± 236.000 ekor. Potensi tersebut dapat dioptimalkan dengan dibangunnya industri pupuk organik. Analisa untuk penentuan lokasi pembangunan pupuk organik diperlukan guna mempertahankan kontinuitas. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menentukan lokasi yang sesuai untuk dibangun industri pupuk organik di Kabupaten Bantul. Jenis penelitian yang digunakan adalah deskriptif kualitatif, menggunakan metode analisis Analytical Hierarchy Process (AHP) dan analisis Weighted Overlay. Penelitian ini menggunakan data limbah ternak dan tani, rencana tata ruang wilayah, tutupan lahan, dan kemiringan lahan di Kabupaten Bantul. Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan, diperoleh hasil bahwa lokasi yang paling sesuai untuk dibangun industri pupuk organik berada di Kecamatan Piyungan, Kecamatan Imogiri, Kecamatan Sedayu, dan Kecamatan Dlingo dengan persentase kesesuaian antara 74-98%